IMU (Part II)

Saya teruskan membahas mengenai Inertial Measuring Unit
kenapa sensor ini jarang dipaki terutama oleh para pembuat robot di kalangan mahasiswa, mungkin karena untuk menggunakan sensor ini secara optimal, diperlukan pengetahuan yang memadahi baik dari segi matematika, kinematika, maupun pemrograman, namun jangan khawatir, apa yang akan saya sampaikan merupakan ringkasan bagaimana menggunakan sensor ini dengan menampilkan seminimal mungkin operasi matematik yang menjemukan,..

Baiklah, dimulai dengan menjelaskan tentang salah satu bagian dari sistem IMU, yaitu, sensor Akselerometer.

Cekibrot,...


basis tulisan ini berasal dari website yang ditulis oleh StarlinoIMU_guide

1. Akselerometer

Untuk memahami IMU, kita mulai dengan mebahas mengenai akselerometer, Kita bayangkan suatu kotak atau kubus, dengan bola bermassa didalamnya,

jika kita meletakkan kubus ini di suatu area yang tidak terdapat medan gravitasi (zero gravitation filed) atau disuatu tempat yang memungkin kubus tersebut tidak dikenai gaya dari luar, maka dengan mudah kita membayangkan bahwa bola didalam kubus tersebut akan melayang tepat ditengah-tengah kubus. kemudian bayangkan bahwa dinding dari kubus tersebut sangat sensitif terhadap tekanan, sehingga jika kita menggerakkan secara tiba-tiba ke arah kiri relatif terhadap anda, katakanlah gerakan kita itu setara dengan nilai percepatan 9.8 m/s^2, maka bola akan menyentuh dinding X-. Maka jika kita mengukur gaya tekan yang ditanggung oleh dinding, akan setara dengan nilai minus g(-g = 9.8 m/s^2) pada arah sumbu X.


waduh, magrib dulu bos,..besok sambung lagi,..