Rancangan Mekanik (LF / Smart Robo)

1 Chasis (rangka):

Robot menggunakan acrylic sebagai rangka dengan ketebalan 3 mm. Bahan ini dipilih karena mudah didapat dan mudah untuk dibentuk. Rangka terdiri dari tiga bagian. Bagian pertama merupakan bagian dasar yang mana roda, gear, proximity sensor, rangkaian utama serta baterai berada pada pada bagian ini.

Pada bagian kedua ditempatkan 6 buah sensor ultrasonic. 4 buah sensor diletakkan pada keempat sisinya yang sejajar pada sumbu X,Y. Kemudian 2 buah sensor ultrasonic diletakkan dengan sudut 45˚. Hal ini untuk mendeteksi adanya pesimpangan atau belokan. Bagian utuh rancangan dapat dilihat pada gambar dibawah ini:

Pada bagian ketiga dari robot berisi rangkain sensor Api (Hamamatsu R2868),
kipas pemadam bersama pengungkitnya, motor servo dan sensor PIR yang diletakkan digantung pada bagian bawah lantai. Secara utuh bagian robot keseluruhan dapat dilihat
pada gambar dibawah ini:

Gambar Utuh robot

2 Roda

Robot menggunakan tiga buah roda yang terdiri dari dua buah didepan sebagai roda penggerak utama. Free thri-star wheels di bagian belakang. Pada bagian depan kedua roda dibuat menggunakan 3 buah minidisc yang di gabung menjadi satu roda. Hal ini dipilih mempermudah pembuatan robot. Untuk membuat roda memiliki daya cengkram yang baik roda tersebut dilapisi karet. Kemudian roda dirangkaikan dengan gear sistem penggerak.



Pada bagian belakang menggunakan roda dengan jenis Free thri-star wheels. Jenis roda ini dipilih untuk memudahkan robot untuk menaiki tangga. Roda ini dipasang untuk bergerak bebas mengikuti arah robot. Jenis roda ini meliki 3 buah roda yang dirangkai membentuk tri-star.

Pada saat bergerak ketiga roda akan bergerak berotasi tapi pada saat robot bergerak hanya dua buah roda bergerak yang menyetuh jalur yang akan beroperasi. Pada saat meniki tangga, ketika salah satu roda menyentuh tepian tangga maka roda akan berotasi sehingga roda kedua akan menaiki tangga.


3 Gear

Salah satu bagian penting dalam mekanik robot adalah penggunaan gearnya dan untuk penggunan gear pada robot ini digunakan transmisi gear hubungan ohmic atau worm gear. Transmisi ini memiliki keunggulan yaitu dari segi efisiensi mekanik karena rasio gear yang dihasilkan dari perbandingan antara jumlah gigi gear pada poros motor dan poros output dapat dibuat sangat besar dengan hanya sekali konversi.


Penggunaan transmisi worm gear juga lebih baik dari transmisi hubungan langsung yang memiliki kelemahan yaitu memiliki waktu jedah ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan. Gear tipe ini baik juga digunakan untuk menaiki tangga stair case karna jarak antara ulir kecil sedangkan keliling gear outputnya besar sehinga menghasilkan daya putar roda yang sangat kuat ketika menaiki tanggan (tidak mudah terkilir)